全书由5章构成，分别为绪论、摄像机与视觉系统标定、视觉测量、视觉控制、视觉控制的应用。本书从控制角度，机器视觉尺寸测量，以能够进行工程实现为目标，以机器人的视觉控制为背景，系统地介绍了视觉系统的构成和标定、视觉测量的原理与方法、视觉控制的原理与实现，视觉尺寸测量图片，并给出了机器人视觉测量与控制的应用示例。本书面向从事机器人研究和应用的科技人员，视觉尺寸测量怎么用，注重反映本领域的研究前沿和可实现性。可作为机器人、计算机视觉等领域科研工作者和工程技术人员的参考书，也可作为控制科学与工程、计算机等学科的研究生和高年级本科生的教材。

融合了网格技术和普适计算技术的普适化网格技术，将成为网络化建模研究应用关注的新焦点。

综上所述，从当前自动化热门技术发展趋势可以看到自动化创新可以用几个词来概括：集成、通讯、协同、节能、安全、标准与开放。随着也诞生了许多新的产品和理念。多少年来，新自动化都是推动制造业高速发展的直接力量，而这种力量，必然将会搭载着“创新”的源动力。

从而触发了工业相机对LED灯下方的工件进行拍照，视觉尺寸测量，然后将采集到的图像经采样、量化后传送给计算机的图像分析软件进行处理判断，将得出的结果反馈给机械手执行机构进行抓取和剔除。

定位分很多种：

1.流水线产品的到来定位，可以用传感器、可以用图像判断产品是否到来（或者说到了的位置）

2.具体产品（或者工件）上的作业，比如焊接、钻孔等，需要定位。一般视觉的方式是先找到一个物理的mark点（可以通过视觉的方式获取该mark点的性特征）作为相对的点，然后判断其他需要操作的点或者特征的相对位置关系。

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